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地址:海口市港澳开发区D区100厂房六自由度系统(6DOF)自由度计算公式及算法解析

6DOF 自由度计算,Kutzbach-Gluebler公式:

六自由度系统(6DOF)控制算法:
Pose 位姿
3D Coordinate Transformation 坐标变换:平移+旋转;

Pose平台位姿; 

Inverse Kinematics逆解qΔl;
Forward Kinematics正解Δlq;

控制一个6DOF Stewart平台通常需要逆解和正解两个方向的计算,有逆解就可以控制平台的运动了;
1、逆解 qΔl

2、正解 Δlq

3、动力学分析


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此文关键词:六自由度系统,6dof