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3.1 系统基本操作说明
a. 系统上电：给控制柜上的 3相 380V电源插头供电，打开控制上的电源开关，电源指示灯亮起，说明系统已经上电。
b. 平台自动找零：系统上电之后，平台的六个缸会自动回缩到下方行程开关处，然后再自动回到零点位置，这一过程称为系统找零。(大概 10s左右时间)
c. 软件操作：在系统上电并完成平台找零动作后，可通过上位机软件界面对平台进行各种操作，完成各种定位及连续仿真曲线的运动。
d. 下位机软件操作：下位机软件也具有一定的功能，主要包括“六轴回零”和“六轴中位”功能。
1.2 系统操作注意事项
a. 系统上电后平台需大约 10s左右的时间完成自动找零过程，这期间不要通过上位机软件进行操作。
b. 在系统找零动作完成后，其他动作开始先前，通常要点“六轴中位”按钮，让平台处于中位，工作空间最大位置，然后开始动作。
c. 平台使用完毕后，先将平台落到最底位（点“六轴回零”按钮），然后关闭电源开关，断开电源线。
四、控制软件操作方法
4.1 软件的安装
六自由度平台软件无需安装，直接拷贝即可使用，但上位机系统的 IP需要设置，设置要求如图 4-1所示：
图 4-1 上位机 IP设置图
4.2 软件基本操作
运行软件后，看到如图 4-2所示界面：
六轴中位：平台运动到工作空间最大的位置，对来系统来说，就是六个缸都到中间位置。
六轴回零：平台运动到最低位，一般断电机关机前使用。
六轴中位：平台运动到工作空间最大的位置，对来系统来说，就是六个缸都到中间位置。
六轴回零：平台运动到最低位，一般断电机关机前使用。
图 4-2 六自由度平台下位机软件
4.3 六轴定位运动
六自由度平台坐标轴定义：坐标轴如 4-3所示，坐标轴和对应的角度符合右手定则。
图 4-3 系统坐标轴定义
六轴定点运动：就是平台从一个姿态到另一个姿态，根据输入的六轴数据通过运动学解算，求出六缸伸成量。输入的值大于平台范围时，软件会提示错误，无法运动。
六轴姿态都为零时，对应六个缸在中位，都伸出 200mm。
图 4-5 平台（六轴）定点运动
4.4 六缸定位位移
六缸定位运动：无论当前六缸在什么位置，六个缸运动到设定位移。每个缸的输入范围为 0~360mm。输入的值大于 360mm的范围时，软件会提示错误，无法运动。
4.5 六轴仿真运动
图 4-6 六轴仿真运动
如图 4-5所示，通过软件提供六轴连续运动的输入方式，可设定六轴的正弦运动的振幅、频率和相位滞后，设正弦信号为：Y=Asin(wt)
则对应的曲线如下图所示。
图 4-7 正弦曲线定义
如果连续点中存在不在平台工作空间的点时，右下角会出现如下提示信息。
提示信息：存在运动范围超限点，请运动缩小范围。
图 4-8 运动范围超限提示
这时建议停下仿真动作，改小对应值。
4.6 通信协议
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