六自由度常用UDP报文协议
文章出处：6dof 人气：发表时间：2022-07-03 00:06
UDP是什么？UDP 是User Datagram Protocol的简称， 中文名是用户数据报协议。在UDP协议层次模型中，UDP位于IP层之上。应用程序访问UDP层然后使用IP层传送数据包。IP数据包的数据部分即为UDP数据包。IP层的报头指明了源主机和目的主机地址，而UDP层的报头指明了主机上的源端口和目的端口。UDP传输的段（segment）有8个字节的报头和有效载荷字段构成。
1. UDP通信模块
网络化控制与管理是现代智能控制系统的重要标志之一，主从式网络控制的工作方式是：下位机进行实时控制；上位机进行数据的处理和管理。为方便上位机远程对六自由度平台产品进行操控或二次开发，TYT六自由度平台提供了UDP通信的接口，一般的UDP协议网络时序图如下图所示。
本地控制计算机采用双网口，其中网口1与控制PLC通信，例如下位是倍福PLC的话，采用Ads通信，而网口2则通过UDP通信协议上位机进行通信，以下是天誉创新现有的UDP软件通信接口协议，可覆盖一般的主要应用场景，当然，针对某些特殊的要求，也可根据使用要求进行接口协议的定制和修改。
1.1 软件通信接口
如图2所示，六自由度平台运动控制计算机的UDP通信是有默认的IP和通信端口的，其默认IP是192.168.21.201，默认端口为0x4001（16385），远程控制计算机IP应该配置成与其同网段的IP，端口号任意。当然还可以在配置文件Comm.ini文件中对以上参数进行设置。
1.2 UDP通信参数设置
在Comm.ini中存在如下可以设定的值：
[UDP]
SOURCEIP=192.168.21.201
DESTIP=192.168.21.101
SOURCEPORT=16385
DESTPORT=16384
通过在Comm.ini中修改对应的值来完成设置工作，对应的参数值含义如表1所示。
1.3 发送到运动控制器的报文
六自由度上位机可以单次或连续发送运动指个报文，运动控制计算机根据指令报文进行相应的运动，连续的报文相应频率为100Hz。默认的指令报文（结构体）定义如下：
表2-远程控制计算机发送到运动控制计算机报文
2）而对于运动指令（表2中的CMND），其对应的含义如下：
*表示不用关心的位。
1.4 运动控制计算机发送到上位机的报文
六自由度平台运动控制计算机向外发送如下表的数据：
2）TYT六自由度平台运动状态表
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此文关键字：六自由度,UDP协议
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