并联机器人（六自由度）分类
文章出处：admin 人气：920发表时间：2017-08-13 04:42:43
自1993年，第一台并联机器人（六自由度）在美国德州自动化与机器人研究所诞生以来，并联机器人（六自由度）无论在结构和外型都得到了充分的发展，其可分为以下几类：
（1）按自由度的数目分类，并联机器人（六自由度）可做F自由度（DOF）操作，则称其为F自由度并联机器人。例如：一并联机器人有六个自由度，称其为6-DOF并联机器人。冗余并联机器人，即其自由度大于六的并联机构。欠秩并联机器人，即机构的自由度小于其阶的并联机构。
（2） 按并联机构的输入形式分类，可将并联机器人分为：线性驱动输入并联机器人和旋转驱动输入并联机器人。研究较多的是线性驱动输入的并联机器人，这种类型的机 器人位置逆解非常简单，且具有唯一性。旋转驱动输入型并联机器人与线性驱动输入并联机器人相比，具有结构更紧凑、惯量更小、承载能力相对更强等优点；但它 的旋转输入形式决定了位置逆解的多解性和复杂性。
（3）按支柱的长度是否变化分类，可将并联机器人分为：一种为采用可变化的支柱进行支撑上下平 台的并联机器人。例如：这种六杆的并联机器人称为Hexapod，运动平台和基座由六个长度可变化的支柱连接的，每个支柱的两端分别由铰链连接在运动平台 和基座上，通过调节支柱的长度来改变运动平台的位姿。另一种为采用固定长度的支柱进行支撑上下平台的并联机器人。例如：这种六杆的并联机器人称为 Hexaglide，运动平台和基座是由六个长度固定的支柱连接的，每个支柱一端由铰链连接在运动平台上，另一端通过铰链连接在基座上，该端铰链可沿着基 座上固定的滑道上下进行移动，由此来改变运动平台的位姿。
此文关键字：并联机器人,六自由度
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