六自由度（并联机器人）起源哪个国家？
文章出处：6dof 人气：发表时间：2017-08-13 12:20
1965年，德国Stewart发明了六自由度并联机构，并作 为飞行模拟器用于训练飞行员。澳大利亚著名机构学教授Hunt于1978年提出将并联机构用于机器人手臂。随后，Maccallion和 Pham.D.J首次将该机构按操作器设计，成功的将Stewart机构用于装配生产线，标志着真正意义上的并联机器人的诞生，从此推动了并联机器人发展 的历史。典型的Stewart并联机器人如图1所示。
并联平台（六自由度平台）结构组成示意图
相对于串联机器人来说，并联机器人具有以下优点：
①与串联机构相比，刚度大，结构稳定；
②承载能力强；
③精度高；
④运动惯性小；
⑤在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联机器人正解困难，反解容易。
由于并联机器人的在线实时计算是要求计算反解的，这对串联机构十分不利，而并联机构却容易实现，由于这一系列优点，因而扩大了整个机器人的应用领域。
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此文关键字：六自由度,并联机器人
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